Bis in die Zeit des 1. Jahrhundert lassen sich die Ursprünge des Taekwon-Do zurückverfolgen. Damals war Korea in 3 Königreiche (Silla, Koguryo und Baek Je) eingeteilt, welche den Faustkampf (Soo Bak Gi) und den Fußkampf (Taek Kyon) praktizierten. In der Silla Dynastie (668 - 935 n.Chr.) wurden diese kriegerische Künste durch die militärischen Elitegruppe zur nationalen Kriegskunst erklärt. Auch während der Koryo-Dynastie (918 - 1392 n.Chr.) erfreuten sich die Faust- und Fußkampfkünste großer Beliebtheit.

In der folgenden Yi-Dynastie (1393 - 1910 n.Chr.) gerieten diese Kampfkünste immer mehr in Vergessenheit. Während der japanischen Besatzung (1909 - 1945) wurden diese sogar verboten. 

Trotzdem trainierten einige Meister, u.a. HAN IL-DONG im Untergrund weiter und gaben Ihr Wissen an wenige Schüler weiter. Einer der Schüler war der Begründer des Taekwon-Do, General Choi Hong Hi (1918 - 2002).

HAN IL-DONG brachte ihm den Fußkampf TAEK KYON bei.  1938 wurde Choi nach Japan zur Weiterbildung geschickt. Dort erlernte er KARATE und erlangte den Schwarzen Gürtel. Im Januar 1946 wurde er zum stellvertretenden Leutnant in der neu gegründeten koreanischen Armee und bald darauf Kompaniechef des 4. Infanterieregiments. Choi unterrichtete dort das KARATE. 

Er wollte eine eigene koreanische Kampfkunst entwickeln, die dem japanischen Karate in Psyche und Technik überlegen sei. In den folgenden Jahren entwickelte er neue und zusätzliche Techniken aus dem Taekyon und dem Karate. 

Am 11. April 1955 wurde unter den Namen Taekwon-Do, seine Kampfkunst veröffentlicht. 

In den weiteren Jahren verbreitete sich das Taekwon-Do im ganzen Land nicht nur in der Armee, sondern auch in der Zivilbevölkerung.

Mit Demonstrationsteams wurde die neue Kampfkunst auch außerhalb Koreas bekannt.

Im Oktober 1965 kam ein Team nach Deutschland, um Taekwon-Do bekannt zu machen. 

Am 22.03.1966 wurde in Seoul die ITF (International Taekwon-Do Federation) gegründet, u.a. war Deutschland ein Gründungsmitglied. 

General Choi Hong Hi ließ die Entwicklungsphase seiner Kampfkunst nie enden! 

Er verschrieb sein Leben bis zum Tode (15.06.2002) der ständigen Entwicklung besserer Techniken (Erhöhung der Geschwindigkeit, Kraft,Gleichgewicht, etc.) und der Förderung der Gesundheit. 

Ende der sechziger Jahre gab er seine überarbeiteten Verbesserungen der Formenläufe unter dem Begriff "TUL" bekannt. Die traditionellen Formenläufe "HYONG" haben in der Technikabfolge mit den "TUL" keine Unterschiede. Die Tuls sind eine Weiterentwicklung der Hyongs, d.h., die Art und Weise der Technikausführung wurde nach wissenschaftlichen Gesetzmäßigkeiten modifiziert und die Bezeichnungen der Techniken wurden von der chinesischen in die koreanischen Sprache übersetzt.

Der nationale Verband heißt ITF - Deutschland und ist sowohl Mitglied im Weltverband ITF, als auch im europäischen Verband AETF.